Ansiedlungen an der Stelle des heutigen Ortes fanden sich schon in der Bronzezeit. Urkundlich erwähnt wurde Piesendorf 1147 als Puesendorf.
Die Pfarrkirche St. Laurentius ist aus dem 14. Jahrhundert und ist spätgotisch, stammt aber aus dem 12. Jahrhundert. Sehenswert sind lebensgroße Holzschnitzereien aus dem 18. Jahrhundert.
Die Filialkirche St. Leonhard in Aufhausen stammt von 1716. Sie ist barock ausgestattet. Erwähnenswert ist ein schönes schiedeeisernes barocke Gitter.
Wer etwas von der Entstehung der Hohen Tauern , die Wildbäche sowie die kulturhistorische Entwicklung der Region erfahren möchte, der folgt dem Panorama-Lehrpfad Piesendorf auf der Piesendorfer Sonnseite.
Ein Besuch lohnt auch die Piesendorfer Klamm oder Eine Wanderung zur Pinzgauer Hütte auf 1695 m Seehöhe.
Piesendorf bietet auch eine Verbindung zum Pinzgauer Spazierweg, einem leichten Wanderhöhenweg in den Kitzbühler Alpen mit prächtigem Blick auf die Gletscherwelt der Hohen Tauern.. Man wandert ab Piesendorf zur Jausenstation Nagelköpf, dann über Rohrerberg zum Roheretorl und weiter evt. zur Jagahütte.
Bergwanderungen
Von Piesendorf aus lassen sich auch einige Bergtouren unternehmen.